Problem mit Roboter-Steuerung

[Jacky2k]

Hallo!
Ich und ein oder zwei Freunde bauen grade einen Roboter bzw der Roboter selber ist schon fertig, die Software muckt aber noch ein wenig. Wie das ganze nun funktioniert ist egal.
Also ich will den Robo mit einem Joistick steuern, von dem ich x und y Achse mit werden von -255 bis 255 bekomme. Nun hat der Robo ein Stützrad und zwei parallele Räder. Nun ist die spannende Frage: Wie schnell muss sich welches Rad drehen (und in welche Richtung, + oder -) wenn der Joystick in einer bestimmten Position ist.
Ich möchte mindestens die Folgenden Richtungen anfahren können (je immer nach vorne und hinten): gerade aus, links/rechtes Rad aus, das andere eine variable Geschwindigkeit und eine volle Drehung um die eigene Achse (also ein Motor vor, der andere zurück).
Ich habe inzwischen zich Berechnungen ausprobiert, doch keine scheint gut zu funktionieren. Ich arbeite derzeit an einer Winkel-basierenden, weiß aber noch nicht, ob das funktionieren wird.
Ich möchte euch meine Ideen nun nicht vorgeben, damit ihr euren eigenen Gedanken freien Lauf lassen könnt.

[darph]

ich würde das ganze über eine pwm realisieren jenach dem wie stark dein stick in eine richtung bewegt wird desto schneller wird deine pwm frequenz. ich gehe nun einfach mal aus das ihr jedes rad einzel ansteuert.
die genaue umsetzung müst ihr euch dann überlegen bzw ausprobieren ob die frequenz etwas höher oder niedrieger sein muss
hoffe das hilft etwas

[Jacky2k]

Mag sein, dass ich es vergessen hatte, aber der Roboter ist fertig, nur die Software macht noch Probleme!
Die PWM funzt ohne Probleme!

[Firefall]

Nun ich würde das so machen: Zuerst nur die X-Achse beachten.
0 = Beide Räder Maximale positive Geschwindigkeit
Dann nach -255 wird das eine Rad langsam auf maximale negative Geschwindigkeit gebracht, nach +255 das andere.
Hier würde ich eine quadratische Gleichung anwenden, damit die Reaktion merklich stärker ausfällt, wenn man stärker in eine Richtung steuert.
Dann kommt die Y-Achse, einfach die errechnete Geschwindigkeit der Räder durch 255 Teilen und mit der Y-Achse multiplizieren. Sollte klappen.

[Jacky2k]

Das verstehe ich nicht.
Wie soll das denn gehen?
Und was ist wenn ich rückwärts fahren will? Also da muss ich ja die Koordinaten vertauschen, aber das haut dann wieder mit der Vollen drehung hin :(